Vidéo : Simulation de Planetary Robotics (NASA Mars Rover) sur terrain meuble

Vortex et des travaux de l’Université McGill. Les modèles semi-empiriques présentent un certain nombre de limitations et de lacunes lorsqu’ils sont utilisés dans des environnements de simulation de la dynamique des corps multiples. Une nouvelle approche, basée sur la théorie de la plasticité, a été développée pour l’interaction roue-sol. On montrera que cette approche permet de résoudre certaines des lacunes des modèles semi-empiriques, tout en étant compatible avec l’environnement de simulation dynamique multi-corps de Vortex. Dans l’approche proposée, une relation constitutive de Drucker-Prager modifiée avec durcissement de la calotte est utilisée pour capturer le comportement plastique du sol. Cependant, la formulation est suffisamment générale pour inclure d’autres relations constitutives développées pour le sol.