Échantillons en vedette : Grue mobile
CM Labs est le chef de file mondial en matière de simulation de grues, grâce à son module avancé de systèmes de câbles. Ce module vous permet d’utiliser l’éditeur de Vortex Studio pour définir un câble d’exécution au moyen de données techniques, puis de configurer facilement des points de cheminement et des pièces jointes pour l’ajouter à n’importe quelle simulation.
Nous avons utilisé les systèmes de câbles pour simuler des objets allant du treuil d’une grue à des utilisations plus ésotériques, comme le filin d’un robot de déminage, un pipeline ou même des conduites hydrauliques flexibles sur de la machinerie lourde. Pour illustrer cette fonctionnalité, nous avons inclus une grue mobile dans les échantillons fournis avec Vortex Studio. Le modèle de grue combine notre module Systèmes de véhicules (qui permet de créer des véhicules à chenilles et à roues réalistes) avec des systèmes de câbles et une logique de script avancée, bien que le scénario verrouille la grue en mode opérationnel pour plus de simplicité. La scène montre les systèmes de câbles avec un palonnier et la grue elle-même ; le gréement est simulé par un script pour attacher les crochets selon les besoins. Le comportement et l’inertie de l’hydraulique sont fournis par un script Python avec un filtre passe-bas.
Notez que les personnages de l’équipage et les arbres ne seront pas visibles pour les utilisateurs de l’édition Essentials de Vortex Studio, puisque les bibliothèques Humains et Végétation font partie des éditions professionnelles, mais la grue est tout de même interactive.
Quelques remarques rapides sur les opérations qui peuvent ne pas être évidentes à première vue :
- Tout d’abord, notez que la grue n’acceptera pas de commandes tant que les stabilisateurs ne seront pas complètement déployés.
- Deuxièmement, l’accélérateur du moteur doit être utilisé en combinaison avec les commandes respectives du palan, de la flèche et de la tourelle.
L’assemblage de la Grue mobile comporte certaines caractéristiques destinées à accroître la fidélité du modèle : La tourelle et les flèches ont un certain relâchement dans leurs contraintes pour assurer la torsion lors d’un levage important, et le crochet lesté contient une contrainte de charnière avec friction pour éviter la torsion lorsque la charge est en rotation. Le « contrôleur de la Grue mobile » est le script de contrôle principal du véhicule. Il prend diverses entrées (provenant du VHL ou d’autres scripts) et renvoie des valeurs aux systèmes et contraintes du véhicule pour mettre la grue en mouvement. Comme la grue est verrouillée en place, toutes les fonctions ne sont pas utilisées.
D’autres scripts fournissent des fonctionnalités supplémentaires :
- « Drum Logic » prend les entrées de la manette des gaz et du joystick et les combine pour entraîner le tambour, jusqu’à la longueur maximale du câble (qui est définie comme un paramètre).
- « Anti-Two Block » bloque le tambour si le crochet et la poulie se rapprochent trop.
La logique d’attache dans la scène ajoute une contrainte entre chaque point d’attache du câble d’élingue et le point d’attache du crochet. Cette opération est effectuée au démarrage de la simulation. Lorsque le crochet se trouve à l’intérieur de la distance d’attraction et que la commande « attacher » est déclenchée, la valeur Max Force est appliquée pour attirer progressivement le point d’attache de l’élingue sur le crochet (dans la réalité, c’est un membre de l’équipage qui s’en chargerait).
Notez qu’à partir de Vortex Studio 2017c (dont le lancement est prévu dans les prochaines semaines), ces fonctionnalités seront regroupées dans une fonction d’accrochage unifiée, pour une configuration plus rapide et un meilleur rendement. Le script « Colorisation du crochet » gère la couleur du crochet, afin de fournir une rétroaction visuelle à l’Apprentis.
Notez que ce script est placé au niveau de la scène, et non du mécanisme, car il implique des entrées et des sorties de données de plusieurs éléments (la grue, le crochet, l’épandeur et le tuyau en béton).